Pri úvahe o prvopočiatkoch verejného knihovníctva v meste Senica je potrebné sa zmieniť o prvej knižnici Evanjelického cirkevného zboru v Senici z roku 1870, ktorú založil a viedol učiteľ a kníhtlačiar Ján Bežo. Mala 100 knižničných zväzkov.
Po vzniku prvej Československej republiky vyšiel dňa 22. júla 1919 zákon o obecných knižniciach. V zmysle vykonávacieho predpisu tohto zákona musela mať každá obec knižnicu a každoročný obecný rozpočet musel obsahovať i položku na nákup kníh. Obecnú knižnicu po jej založení umiestnili v predsieni Obecnej sporiteľne, na prízemí budovy Daňového úradu (dnes Štefánikova ulica). Bola to na počet zväzkov chudobná knižnica, knihy sa vošli do dvoch skríň. Pre porovnanie k 31. 12. 1936 žilo v Senici 3195 obyvateľov, z toho v Čáčove 1124, Sotine 765 a v Kunove 308. Knižnica evidovala 263 čitateľov a 3935 výpožičiek.
Po prvýkrát sa obecná knižnica v Senici spomína v Pamätnej knihe obce Senica (kronika) z roku 1935. Jej história sa odvíjala postupným zlučovaním spomínanej obecnej knižnice a knižníc, ktoré vlastnili ďalšie spolky a združenia v meste. V 30. rokoch bol za riaditeľa Rímsko-katolíckej ľudovej školy a organistu zvolený učiteľ Jozef Hallon, ktorý bol poverený i vedením Obecnej knižnice. Po zistení stavu knižníc v meste sa rozhodol pre ich reorganizáciu. Jeho cieľom bolo zjednotiť ich pod spoločnú strechu v zmysle zákona o obecných knižniciach. Svoj súhlas s tým prejavili majitelia všetkých spolkových knižníc na porade zvolanej notárskym úradom. Keďže majetok každej z nich zapĺňal jednu-dve skrine, spomínaná predsieň Obecnej sporiteľne priestorovo vyhovovala. S obecnou knižnicou sa teda spojili knižnice Telovýchovnej jednoty Orol, Sokola, RTJ, Agrárnej strany a Rímsko-katolíckeho kruhu. Vznikla tak knižnica s jednotným názvom Obecná knižnica - Senica nad Myjavou. Aby si jednotlivé knižnice zachovali svoju identitu, označenie ich kníh sa farebne odlišovalo. Po inventarizácii každá kniha dostala číslo svojej (spolkovej) knižnice lomené číslom celkového stavu spojenej knižnice. Spolkové číslo na bielom štítku nalepené na chrbte knihy bolo napísané vo farbe, ktorú mala knižnica pridelenú. Orolská knižnica a knižnica Rímsko-katolíckeho kruhu mali farbu modrú, sokolská červenú, RTJ fialovú, agrárna zelenú a obecná čiernu. Príslušnou farbou bol vyplnený i evidenčný lístok zasunutý v knihe a ručne napísané zoznamy kníh každej knižnice na hárkoch podlepených tvrdým kartónom.
Po zapísaní vybratých kníh prispievali čitatelia malou ľubovoľnou sumou na knižničný fond. Býval to obyčajne „šesták“ alebo päťdesiatnik (20 alebo 50 halierov), majetnejší prispeli korunou. Výnimkou bolo, keď raz v Senici zimoval cirkus Henry, ktorého členovia boli horlivými návštevníkmi knižnice. Vždy si odnášali väčší počet kníh, no boli i štedrými prispievateľmi na nákup fondu - obvykle strieborná „pětikačka“ (5 korún).
Zjednotená knižnica obsahovala všetky vtedy populárne romány, počínajúc Čachtickou paňou od Joža Nižňanského, cez Grófa Monte Christa, Tarzana, Wellových Utópií o Marťanoch, knihy od Julesa Verna, neskoršie i dobrodružné knihy Karla Maya a pod. V skriniach Obecnej knižnice sa nachádzalo veľa cestopisných kníh, v tom čase veľmi populárneho cestovateľa Svena Hedina, knihy o dobíjaní oboch pólov, či cestopisy miláčika mládeže Petra Suchanského o jeho cestách po Brazílii, kam sa vybral hľadať diamanty. Obecná knižnica obsahovala i veľa populárnych kníh o našich legionároch. Záujem o ne bol veľký, hlavne medzi mládežou. Bolo tu však i veľa ležiakov, napr. o knihy Masaryka, Beneša, či Hodžu, ktoré musela obec povinne zakúpiť, nebol veľký záujem. Menej žiadané boli i knihy básní.
Vo fonde, ktorý pôvodne patril katolíckej telovýchovnej organizácii Orol, bolo viacej ročníkov Orla tatranského. Vo fonde Sokola zase celé ročníky Světozoru a iných časopisov, v ktorých bolo veľa zaujímavých článkov. V knižnici pod jednou strechou nechýbalo ani povinné čítanie pre študentov. Skrátka, každý si tu prišiel na svoje.
Knižnica bola otvorená každú stredu popoludní do 19.00 hodiny, no i dlhšie podľa záujmu občanov.
Po odchode Jozefa Hallona zo Senice sa stal jeho nástupcom pán učiteľ Jozef Beránek.
V roku 1942 bola do funkcie knihovníka verejnej obecnej knižnice v Senici vymenovaná odborná učiteľka Emília Novomeská. V správe o činnosti z roku 1943 sa dočítame, že knižnica mala 45 čitateľov, 425 výpožičiek a 1196 zväzkov. Zaujímavý čitateľský prieskum medzi návštevníkmi knižnice „malého západoslovenského mestečka s továrňou a dosť dobre rozvinutým poľnohospodárstvom“ vykonal v roku 1949 bibliograf Jozef Bánsky (rodák z Kunova) a zverejnil ho v časopise Osveta. Z dvadsiatich vzdelaných čitateľov (1 duchovný, 2 učitelia, 5 štátnych úradníkov, 2 továrenskí úradníci, 1 murársky majster, 3 študenti gymnázia, 1 žiak strednej školy, 1 majiteľ holičského podniku, 2 penzisti, 1 zubný technik a 2 vedúci predajne) vypožičali si Kukučína 4, Vajanského 2, Sládkoviča 2, Hollého ani jeden, Jesenského 4, ďalší si požičali preloženú literatúru anglickú (3), ruskú (4) a poľskú (1). Z tohto číselného rozvrstvenia, i keď je ono celkom náhodné, zúžené a zaiste nie celkom spoľahlivé pre malý počet skúmaných ľudí, vidno, že záujem o tvorbu našich klasikov je pomerne malý. Robotnícke vrstvy čítajú klasikov ešte menej. Z 20 továrenských robotníkov vypožičal si iba jeden Kukučína (Dom v stráni) a jeden Jesenského (Malomestské rozprávky).
Charakteristické pre 40. a 50. roky bolo, že knižnica v Senici sa stále sťahovala. Napríklad v roku 1956 šesťkrát. Vtedy už bola premenovaná na Okresnú ľudovú knižnicu a knihovníčkou bola Emília Braxatorisová. V roku 1959 evidovala 510 čitateľov, 10 322 výpožičiek a 9 008 knižničných zväzkov. Napriek tomu, že knižnica nebola personálne ani materiálne vybavená, na základe knižničného zákona č. 53/1959 Zb. plnila funkciu miestnej i okresnej knižnice. V roku 1961 bol za riaditeľa knižnice menovaný Mgr. Vladimír Horňák, od roku 1965 do roku 1990 túto funkciu zastávala Mgr. Elena Sochorová. V roku 1966 sa knižnica opäť presťahovala z bývalého hostinca Michala Krutého do samostatnej budovy pri sporiteľni (na dnešnej Štefánikovej ulici). V tomto období ju už navštevovalo viac ako 1 900 čitateľov a spravovala 22 337 kníh a 82 časopisov a novín. V knižnici pracovalo 10 odborných pracovníkov - knihovníkov.
Koncom roku 1973 získala Okresná knižnica priestory na Vajanského ulici, v ktorých sídli dodnes. Najskôr to boli iba 3 bytové jednotky (prízemie a časť 1. poschodia), neskôr v roku 1979 ďalšie dve (prízemie a časť 1. poschodia), neskôr v roku 1979 ďalšie dve (zvyšok 1. poschodia a časť 2. poschodia). V tomto období sa upravili i pivnice na depozitné priestory. V roku 1981 bola budova plynofikovaná. Treba ešte spomenúť, že knižnica mala otvorenú od roku 1977 pobočku v Kunove a v septembri 1984 sa do upravených priestorov premiestnila i pobočka v Čáčove. V decembri roku 1987 sa v priestoroch Sokolovne otvorilo hudobné oddelenie knižnice a Kooperačné poľnohospodárske informačné stredisko, ktoré patrili k technicky najlepšie vybaveným v Západoslovenskom kraji. Svoje služby ďalej rozšírila v januári 1989, kedy bola zriadená videopožičovňa. Okresná knižnica dosahovala veľmi dobré výsledky i v základných ukazovateľoch. V roku 1976 navštevovalo knižnicu 2 394 čitateľov, ktorí si vypožičali 90 000 titulov kníh, knižnica vlastnila knižničný fond 42 000 jednotiek, zamestnávala 14 pracovníkov. Metodické oddelenie, ktoré od roku 1965 viedol Vlastimil Hladík, usmerňovalo a riadilo celú sieť knižníc ľudových, školských, zdravotníckych, poľnohospodárskych i VTEI v okrese Senica. V rokoch 1984 - 1990 knižnica zabezpečovala centrálny nákup a spracovanie literatúry pre všetky miestne ľudové knižnice. Okrem odborných činností to však boli i desiatky a desiatky kultúrnych a vzdelávacích podujatí, ktoré knihovníci pravidelne pripravovali pre verejnosť Senice i celého regiónu. V roku 1986 evidovala knižnica už 4 804 čitateľov, 150 000 výpožičiek a 84 000 knižničných jednotiek.
V 90. rokoch došlo k celkovej rekonštrukcii a prestavbe budovy. Knižnica získala časť priestorov bývalého Domu politickej výchovy, zaviedlo sa plynové ústredné kúrenie. Vynovili sa i interiéry. Najzásadnejšie zmeny však nastali zavedením automatizácie do odborných knihovníckych činností. V marci roku 1994 bol v knižnici inštalovaný knižnično-informačný systém RAPID LIBRARY a od augusta 1998 sú všetky služby v knižnici poskytované automatizovane.
Od 1. júla 1996 sa knižnica stala súčasťou Hornozáhorského kultúrneho centra s názvom Hornozáhorská knižnica, 1. apríla 1999 intendantúry zanikli, zriaďovateľom knižnice bol Krajský úrad v Trnave a došlo i k zmene názvu na Záhorskú knižnicu v Senici. Od 1. apríla 2002 je zriaďovateľom knižnice novovzniknutý Trnavský samosprávny kraj.
V roku 2001 boli v knižnici pripojené na internetovú sieť prvé dva počítače, roku 2007 sme pristúpili k projektu Národnej knižnice v Martine - Informatizácia knižníc a získali sme inštaláciu 8 prístupových bodov verejného Internetu.
7. novembra 2009 prešla Záhorská knižnica v rámci projektu KIS3G do nového knižnično-informačného systému VIRTUA.
